計画書
目的
我々4年生は卒業研究の知識としてCのプログラミングの基本的な演習をしてきた。しかし、ただの演習ではプログラミングの実用性の理解が難しい。そこで、プログラミングにより動作するロボットを作り、システム開発とプログラムの応用の仕方を理解する。
今回我々は、前後左右自在に動く機械(=小次郎)を作り、五月蝿いハエを駆逐する様を見て楽しむことにした。この世からハエがいなくなれば本望である。
日程
- 2007/04/27:テーマ決定
- 2007/04/27:分担決定
- 2007/05/21:仕様設計
- 2007/06/20:詳細設計
- 2007/06/27:製作
- 2007/07/18:完成
- 2007/07/26:完成祝賀会
- 2007/08/03:レポート提出
分担
本体製作
回路製作
プログラム構築
主な仕様
・本体編
[email protected]!d(B
ステッピングモータ (24V,タイヤ駆動用)×2
タミヤウォームギアボックス+DCモータ (3V,俺の刀駆動用)×1
歯車(大,小),タイヤ,バネ,キャスター,俺の刀etc...
appearance
etc...
・回路編
小次郎の回路図
<メイン回路>
プリント基板(115×165)×1、モータドライバTD62803P×2、3端子レギュレータTA7805×3、フォトカプラ×5、コンデンサ(0.2μF)×6
抵抗(10kΩ)×12、抵抗(4.7kΩ)×1、抵抗(200Ω)×4、ヘッダコネクタ(2穴)×3 、ヘッダコネクタ(3穴)×4
ヘッダコネクタ(5穴)×2、ヘッダコネクタ(10穴)×1
appearance
<LED回路>
プリント基板(47×72)×1、フォトカプラ×4、LED×8、抵抗(510Ω)×3、 抵抗(200Ω)×4
ヘッダコネクタ(2穴)×2、ヘッダコネクタ(5穴)×1、ヘッダコネクタ(10穴)×1
appearance
・プログラム編
仕様
キーボードのキー操作でラジコンのコントローラのようにキーを押している間のみ操作者の思い通りにマシンを動かす
具体的にはカーソルキーでマシンを任意の方向に動かし、l、rで回転、Enterでハエたたきを動かす。
そしてESCで動作を停止させるという仕様である。
<プログラム(一部抜粋)>
#include"hae.h"
int main(void);
int main(void){
Display *d;
Window w;
・
・
・
while(flg){
XNextEvent(d,&e);
XLookupString(&e,string,10,&key,NULL);
if(key == XK_Up){
while(e.type==KeyPress){
・
・
・
}
}
・
・
・
system("xset r on");
}
駆動プログラム
メイクファイル用プログラム
ヘッダファイル用プログラム
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[年度別Gロボット]
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Wednesday, 01-Aug-2007 17:40:04 JST
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