計画書


目的

我々4年生は卒業研究の知識としてCのプログラミングの基本的な演習をしてきた。しかし、ただの演習ではプログラミングの実用性の理解が難しい。そこで、プログラミングにより動作するロボットを作り、システム開発とプログラムの応用の仕方を理解する。
今回我々は、前後左右自在に動く機械(=小次郎)を作り、五月蝿いハエを駆逐する様を見て楽しむことにした。この世からハエがいなくなれば本望である。

日程

分担

本体製作

回路製作

プログラム構築

主な仕様

・本体編

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ステッピングモータ (24V,タイヤ駆動用)×2
タミヤウォームギアボックス+DCモータ (3V,俺の刀駆動用)×1
歯車(大,小),タイヤ,バネ,キャスター,俺の刀etc...

appearance
正面 タイヤ 歯車 ウォームギアボックス etc...

・回路編

小次郎の回路図

<メイン回路>
プリント基板(115×165)×1、モータドライバTD62803P×2、3端子レギュレータTA7805×3、フォトカプラ×5、コンデンサ(0.2μF)×6
抵抗(10kΩ)×12、抵抗(4.7kΩ)×1、抵抗(200Ω)×4、ヘッダコネクタ(2穴)×3 、ヘッダコネクタ(3穴)×4
ヘッダコネクタ(5穴)×2、ヘッダコネクタ(10穴)×1
appearance
omote ura

<LED回路>
プリント基板(47×72)×1、フォトカプラ×4、LED×8、抵抗(510Ω)×3、 抵抗(200Ω)×4
ヘッダコネクタ(2穴)×2、ヘッダコネクタ(5穴)×1、ヘッダコネクタ(10穴)×1
appearance
omote ura

・プログラム編

仕様
キーボードのキー操作でラジコンのコントローラのようにキーを押している間のみ操作者の思い通りにマシンを動かす
具体的にはカーソルキーでマシンを任意の方向に動かし、l、rで回転、Enterでハエたたきを動かす。
そしてESCで動作を停止させるという仕様である。

<プログラム(一部抜粋)> #include"hae.h" int main(void); int main(void){ Display *d; Window w; ・ ・ ・ while(flg){ XNextEvent(d,&e); XLookupString(&e,string,10,&key,NULL); if(key == XK_Up){ while(e.type==KeyPress){ ・ ・ ・ } } ・ ・ ・ system("xset r on"); }

駆動プログラム
メイクファイル用プログラム ヘッダファイル用プログラム

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Man-Machine Lab. http://www-mm.hm.t.kanazawa-u.ac.jp/
Wednesday, 01-Aug-2007 17:40:04 JST
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